Sigurður fæddist á Hofi í Vopnafirði 8. janúar 1912 en ólst upp á Teigi, sonur Þórarins Stefánssonar, bónda þar, og Snjólaugar Sigurðardóttur.
Eiginkona Sigurðar var Inga Backlund frá Svíþjóð og eignuðust þau tvö börn, Snjólaugu og Sven.
Sigurður lauk stúdentsprófi frá MA 1931, cand.phil.-prófi frá Hafnarháskóla, fil.kand.-prófi í almennri jarðfræði, bergfræði, landafræði og grasafræði frá Stokkhólmsháskóla, og fil.lic.-prófi í landafræði og doktorsprófi þaðan 1944.
Þórarinn var dósent í landafræði við Stokkhólmsháskóla 1944, vann að rannsóknum á Vatnajökli sumrin 1936-38 og í Þjórsárdal 1939, sinnti rannsóknarstörfum í Svíþjóð og vann við ritstjórn Bonniers Konversationslexikon 1939-45, var kennari við MR 1945-65, prófessor í landafræði og forstöðumaður landafræðideildar háskólans í Stokkhólmi 1950-51 og 1953 og prófessor í jarðfræði og landafræði við HÍ frá 1968, vann við jökla- og eldfjallarannsóknir hér á landi frá 1945 og flutti fjölda fyrirlestra víða um heim.
Sigurður var einn virtasti vísindamaður Íslendinga. Hann gerði gjóskulagarannsóknir að mikilvægum þætti í fornleifafræði. Skömmu eftir lát hans ákváðu Alþjóðasamtök um eldfjallafræði (IAVCEI) að heiðra minningu hans með því að kenna æðstu viðurkenningu sína við hann. Hann var virkur náttúruverndarmaður, formaður Hins íslenska náttúrufræðifélags, ritstjóri Náttúrufræðingsins, starfaði í Jöklarannsóknarfélaginu, sat í stjórn Norrænu eldfjallastöðvarinnar, Náttúruverndarráði, formaður Jarðfræðafélagsins og forseti Ferðafélags Íslands.
Sigurður var glaðsinna og prýðilega hagmæltur, samdi fjölda vinsælla söngtexta, svo sem;
Þórsmerkurljóð, Vorkvöld í Reykjavík og Að lífið sé skjálfandi lítið gras.
Þá þýddi hann texta eftir Bellman, gaf út bók um hann og tók þátt í starfsemi Vísnavina.
Sigurður lést 8. febrúar 1983.
Skráð af Menningar-Bakki.
