Steindór Gísli Hjörleifsson fæddist í Hnífsdal þann 22. júlí 1926. Foreldrar hans voru Hjörleifur Kristinn Steindórsson, frá Leiru í Grunnavíkurhreppi, f. 29. mars 1895, d. 18. febrúar 1957, og Elísabet Þórarinsdóttir, f. á Blámýrum 6. júlí 1902, d. 8. október 1953.
Systkini Steindórs eru; Þorgeir Adolf, f. 14. október 1924, Jens Guðmundur, f. 13. nóvember 1927, Þórarinn Kristinn, f. 16. ágúst 1930, d. 7. janúar 2003, og Elsa Hjördís, f. 6. september 1937.
Þann 17. nóvember 1951 kvæntist Steindór Margréti Ólafsdóttur leikkonu. Margrét fæddist í Vestmannaeyjum 12. júní 1931. Hún lést 24. mars 2011. Foreldrar Margrétar voru Ólafur Ragnar Sveinsson og Kristjana Ragnheiður Kristjánsdóttir.
Dóttir Margrétar og Steindórs er Ragnheiður Kristín Steindórsdóttir leikkona, f. 26. júní 1952 í Vestmannaeyjum. Sambýlismaður hennar var Jón Þórisson leikmyndateiknari, f. 19. október 1948, d. 1. janúar 2016 og eiga þau saman börnin Steindór Grétar, f. 1. október 1985, og Margréti Dórotheu, f. 9. maí 1990.
Að loknu gagnfræðaprófi 1942 vann Steindór ýmis störf til sjós og lands, m.a. í Landsbanka Íslands 1946-61 og Seðlabanka Íslands 1961-65. Steindór lauk leiklistarnámi frá Leiklistarskóla Lárusar Pálssonar 1949 og nam við leiklistardeild danska útvarpsins 1956-57. Hann var fyrsti dagskrárstjóri lista- og skemmtideildar Sjónvarpsins 1965-68.
Hann var leikari og leikstjóri hjá Leikfélagi Reykjavíkur (LR) frá 1947, sat í stjórn þess og var formaður til fjölda ára. Steindór lék hjá Þjóðleikhúsinu 1950-52 og var fastráðinn hjá LR frá 1968 og til starfsloka 1996. Hann kenndi einnig við Leiklistarskóla LR og lék hjá Ríkisútvarpinu (hljóðvarpi og sjónvarpi) og í kvikmyndum.
Fyrsta hlutverk hans á leiksviði var klukkusveinninn í Skálholti hjá LR 1947. Hann tók þátt í öllum þremur opnunarsýningum Þjóðleikhússins 1950 og lék síðan hátt á annað hundrað hlutverka á leiksviði, í kvikmyndum, sjónvarpi og útvarpi. Meðal þeirra eru Toby í Miðlinum, Herlöv í Ævintýri á gönguför, Candy í Músum og mönnum, Leifur Róberts í Delirium Búbónis, Jonni Pope í Kviksandi, Stígur í Hart í bak, Trampe greifi í Þið munið hann Jörund, organistinn í Atómstöðinni, Kristján í Dómínó, Hjálmar Ekdal í Villiöndinni og afi Joad í Þrúgum reiðinnar.
Af kvikmyndum má nefna Morðsögu, 79 af stöðinni, Atómstöðina, Stellu í orlofi og Skýjahöllina og í sjónvarpi Út í óvissuna (Running Blind), Gullna hliðið og Flugþrá. Meðal leikstjórnarverkefna eru Hitabylgja, Volpone, Equus, Refirnir og Geggjaða konan í París.
Steindóri hlotnuðust margar viðurkenningar. Hann fékk Silfurlampann og Skálholtssveininn leikárið 1961-62, varð heiðursfélagi LR 1987, fékk gullmerki Félags íslenskra leikara 1991, var sæmdur riddarakrossi Hinnar íslensku fálkaorðu 1993, þau hjónin voru útnefnd heiðurslistamenn Garðabæjar 1999 og Steindór var kjörinn fyrsti heiðursfélagi Halaleikhópsins. Síðasta hlutverk hans hjá Leikfélagi Reykjavíkur var í Horft frá brúnni 1998-99.
Steindór Hjörleifsson lést þann 13. september 2012.
